Το 418 ήταν μια πολύ δύσκολη χρονιά για την Σπάρτη. Στην διάρκεια του Πελοποννησιακού πολέμου, που ήδη μέτραγε δεκατρία χρόνια, οι Αθηναίοι είχαν σημειώσει σημαντικές και πολλές επιτυχίες με αποκορύφωμα την οχύρωση της Πύλου το 425π.Χ., την αιχμαλωσία ενός σπαρτιατικού αποσπάσματος στο νησάκι της Σφακτηρίας και την κατάληψη των Κυθήρων την επόμενη χρονιά.
Το 421 οι Σπαρτιάτες αναγκάστηκαν να συμφωνήσουν να συνάψουν ειρήνη με τους Αθηναίους, γεγονός που προκάλεσε σοβαρές αντιδράσεις από τους συμμάχους της και τριγμούς στην Πελοποννησιακή Συμμαχία. Το Άργος, η μόνιμα ανταγωνιστική πόλη, εκμεταλλεύτηκε την κατάσταση και πέτυχε να αποσπάσει αρκετές πόλεις στην Πελοπόννησο, κάνοντας έτσι φανερό, πως αν η Σπάρτη δεν αντιδρούσε δυναμικά, αντιμετώπιζε το ενδεχόμενο να αμφισβητηθεί η ηγεμονία της στην Πελοπόννησο. Έτσι, το 418 ο βασιλιάς Άγης, ανέλαβε να αποκαταστήσει το «τραυματισμένο» γόητρο της πατρίδας του, με το μόνο αξιόπιστο μέσο που διέθετε : τον Σπαρτιατικό Στρατό.
Η μάχη δόθηκε στην πεδιάδα της Μαντινείας. Η Μαντινεία, ήταν μια ακόμη αρκαδική πόλη η οποία είχε περάσει στα χέρια των Αργείων. Οι Μαντινείς παρατάχθηκαν στο δεξιό της συμμαχικής παράταξης. Δίπλα τους ήταν οι Αρκάδες σύμμαχοί τους και στη συνέχεια 1.000 επίλεκτοι Αργείοι. Στο κέντρο ήταν οι υπόλοιποι Αργείοι οπλίτες και πιο δίπλα οι Κλεωναίοι και οι Ορνεάτες. Στο αριστερό ήσαν οι Αθηναίοι και το Ιππικό. Ο Άγης παράταξε στα αριστερά του τους Σκιρίτες, και δίπλα τους, τους λεγόμενους «Βρασίδειους» και τους επίλεκτους 300 επίλεκτους Σπαρτιάτες της βασιλικής σωματοφυλακής. Τέλος, οι Τεγεάτες και λίγοι ακόμη Λακεδαιμόνιοι πήραν θέσεις στην δεξιά πτέρυγα, ενώ στα δύο άκρα τοποθέτησε το Ιππικό του.
Οι Αργείοι και οι σύμμαχοι τους επιτέθηκαν ορμητικά. Οι Λακεδαιμόνιοι κινήθηκαν αργά, συντεταγμένα, κρατώντας συμπαγή τη παράταξή τους. Η μάχη ήταν μια τυπική οπλιτική σύγκρουση. Γενικά κατά την έφοδο, οι οπλίτες είχαν την τάση να λοξοδρομούν προς τα δεξιά εξ’ αιτίας της προσπάθειας του καθενός να προστατέψει την δεξιά πλευρά του κάτω από την ασπίδα του διπλανού του. Έτσι κατά την πορεία τους προς τη σύγκρουση με τον εχθρό οι φάλαγγες μετατοπίζονταν προς τα δεξιά. Με τον τρόπο αυτό, η αριστερή πλευρά των Σπαρτιατών υπερφαλαγγίστηκε από τους Μαντινείς που είχαν λοξοδρομήσει δεξιότερα. Τότε ο Άγης, έδωσε διαταγή στις δύο μονάδες της αριστερής πλευράς, τους Σκιρίτες και τους «Βρασίδειους», να ανοιχτούν αριστερότερα, ώστε να αποφύγουν την υπερφαλάγγιση. Όμως ο ελιγμός αυτός, δημιούργησε κενό ανάμεσα στο αριστερό και το κέντρο. Για να το καλύψει ο Άγης διέταξε να μετακινηθούν δύο λόχοι από την δεξιά πλευρά στο κέντρο. Όμως η επίθεση είχε στο μεταξύ ξεκινήσει και οι δύο Σπαρτιάτες πολέμαρχοι της δεξιάς πλευράς θεωρώντας τον ελιγμό παρακινδυνευμένο αρνήθηκαν να εκτελέσουν την διαταγή. Τότε ο Άγης διέταξε ξανά τους Σκιρίτες να επιστρέψουν από τα άκρα αριστερά στην αρχική τους θέση για να κλείσουν το κενό. Όμως ήταν πολύ αργά. Η σύγκρουση είχε ξεκινήσει με αποτέλεσμα να μην μπορέσουν να εκτελέσουν την διαταγή. Οι Μαντινείς μαζί με τους χίλιους επίλεκτους Αργείους πέτυχαν να εισχωρήσουν στο κενό, να κυκλώσουν τους πολεμιστές της αριστερής πτέρυγας και να τους απωθήσουν μέχρι τα σκευοφόρα. Στο κέντρο όμως που επιτέθηκε ο ίδιος ο Άγης με τους Σπαρτιάτες, η εξέλιξη ήταν διαφορετική. Στην θέα και μόνο του Σπαρτιατικού πεζικού, Αργείοι, Κλεωναίοι, Ορνεάτες και όσοι Αθηναίοι βρίσκονταν εκεί, τράπηκαν σε φυγή.
Χαρακτηριστικά αναφέρει ο Θουκυδίδης : «Οι περισσότεροι ούτε αντιστάθηκαν διόλου, αλλά καθώς προχώρησαν οι Λακεδαιμόνιοι, υποχώρησαν αμέσως και μερικοί καταπατήθηκαν από την βία τους να προφτάσουν να φύγουν».
Μετά την υποχώρηση του κέντρου, οι δύο πτέρυγες των συμμάχων βρέθηκαν αποκομμένες. Μπροστά στον κίνδυνο να κυκλωθούν, οι Αθηναίοι που ήταν στην αριστερή πλευρά, υποχώρησαν. Οι Σπαρτιάτες δεν τους καταδίωξαν, αλλά μετά από διαταγή του Άγη, στράφηκαν με τάξη και επιτέθηκαν ενάντια στους Αργείους και τους Μαντινείς.
Η μάχη ήταν ένας θρίαμβος για την Σπάρτη που πέτυχε να αποκαταστήσει το «τραυματισμένο» γόητρό της. Είναι χαρακτηριστικό ότι οι σύμμαχοι των Λακεδαιμονίων είχαν μικρή συμμετοχή στη μάχη. Στην ουσία κερδήθηκε χάρη στο Σπαρτιατικό πεζικό, που δικαιώνοντας τη φήμη του, πέτυχε να αντισταθμίσει τα μεγάλα τακτικά λάθη του Άγη και να μετατρέψει μια σχεδόν χαμένη μάχη, σε νίκη.
Για πολλά χρόνια αργότερα, η Σπάρτη θα διατηρούσε την αδιαφιλονίκητη κυριαρχία της στο πεδίο της μάχης, κάνοντας την γη να τρέμει στον βηματισμό της Σπαρτιάτικης Φάλαγγας.
